Появление на свет корейской боевой машины пехоты K21 было обусловлено рядом факторов. Военно-политическое руководство Республики Корея стремилось повысить роль страны в региональных и международных политических процессах, вывести национальный оборонно-промышленный комплекс (ОПК) к началу 1990-х гг. на новый этап в развитии перспективных технологий, а также превратить экспорт вооружения и военной техники в один из стимулов развития своей экономики. К началу 1990-х гг. основная боевая машина механизированной пехоты вооруженных сил Республики Корея - БМП K200, серийно выпускавшаяся с середины 1980-х гг., уже не в полной мере соответствовала современным требованиям из-за слабости вооружения и недостаточного уровня защищенности. Как следствие, в середине 1990-х гг. в стране началась проработка концепции новой БМП на основе анализа мирового опыта. Так, в начале 1990-х гг. из России были получены 40 танков Т-80У и 70 БМП-3 с целью изучения их боевых возможностей; параллельно анализировался американский и европейский опыт.