Последовательное развитие передвижных стратегических ракетных комплексов «Тополь» и «Тополь-М» привело к созданию комплекса РС-24 «Ярс». Комплекс разработан Московским институтом теплотехники. Первый испытательный пуск ракеты комплекса был произведен 29 мая 2007 г. Серийное производство развернуто на Боткинском машиностроительном заводе. Комплекс заменит на дежурстве комплексы с межконтинентальными баллистическими ракетами РС-12, РС-18 и РС-20 по мере окончания их гарантийных сроков. Перевооружение ракетных войск стратегического назначения на ракетные комплексы «Ярс» идет сравнительно быстрыми темпами. По сообщениям российских СМИ, до 2025 г. комплексами РС-24 «Ярс» будут вооружены 4 из имеющихся в составе РВСН 12 ракетных дивизий. 

Полк мобильных комплексов «Ярс» обычно включает два-три ракетных дивизиона, каждый из которых имеет три самоходные пусковые установки и мобильный командный пункт на шасси МЗКТ. Стационарный ракетный комплекс 15П165М включает в себя 10 межконтинентальных баллистических ракет 15Ж67 Ярс-М, помещенных в транспортно-пусковых контейнерах и установленных в шахтных пусковых установках ШПУ 15П765М (переоборудованные ШПУ 15П735 ракет 15А35), а также унифицированный командный пункт (УКП) 15В242 высокой защищённости (размещающийся на подвеске в шахте на специальной амортизации). Подвижный грунтовый ракетный комплекс (ПГРК) 15П155М включает в себя 9 межконтинентальных баллистических ракет 15Ж55М, смонтированных на автономных пусковых установках (АПУ) 15У175М. Автономная пусковая установка 15У175М подвижного комплекса состоит из ракеты 15Ж55М, помещённую в высокопрочный стеклопластиковый транспортно-пусковой контейнер (ТПК), смонтированный на восьмиосном шасси МЗКТ-79221. Ракетный полк (рп) состоит из подвижного командного пункта (ПКП), трёх ракетных дивизионов (рдн) по 3 АПУ в каждом, всего в ракетном полку 9 АПУ, а также машины инженерного обеспечения и маскировки (МИОМ). 

По своей конструкции межконтинентальная баллистическая ракета РС-24 комплекса «Ярс» в целом аналогична ракете РС-12М2 комплекса «Тополь-М» и максимально унифицирована с ней, за исключением платформы разведения блоков, головного обтекателя, системы управления и полезной нагрузки. РС-24 - трехступенчатая твердотопливная ракета. Ее корпус изготовлен из композитного материала высокой прочности на основе арамидного волокна. Ракета не имеет стабилизаторов для управления полетом. Их функцию выполняют сопла двигателей каждой ступени. Сопловые насадки и раструбы сопловых блоков также изготовлены из композитных материалов. Ракета имеет инерциальную систему управления полетом. Всю информацию обрабатывает бортовой вычислительный комплекс, который может корректировать полет, учитывая информацию от навигационных спутников системы ГЛОНАСС.

ля мобильных пусковых установок производства Минского завода колесных тягачей и 15Ж55М - для шахтных пусковых установок (ШПУ). В этой связи следует отметить, что для размещения ракет 15Ж55М используются шахтные пусковые установки ракет УР-100 НУТТХ (РС-18Б) и РТ-23 (РС-22), снятых с вооружения или уничтоженных в соответствии с договором СНВ-2. Также разработан проект использования ШПУ ракет Р-36М УТТХ (РС-20А) и Р-36М2 (РС-20Б). Старт РС-24 как мобильного, так и шахтного базирования, - минометный, с использованием порохового аккумулятора. 

Технические характеристики PC-24 «Ярс» 

Количество ступеней 3 
Длина (с ГЧ) - 23 м 
Длина (без ГЧ) - 17 м 
Диаметр - 2 м 
Стартовая масса - 50 000 кг 
Забрасываемый вес - 1 500 кг 
Вид топлива - твёрдое смесевое 
Максимальная дальность - 12 000 км 
Точность, КВО - 150 метров 
Тип головной части - РГЧ ИН 
Количество боевых блоков - 3—6[5] 
Мощность заряда - 300—500 кт (3—4 ББ), 150 кт (6 ББ) 
Система управления - автономная, инерциальная 
Способ базирования - ШПУ и ПГРК