Исследования облика ракетной субмарины четвертого поколения начались в СССР в 1978 году. Непосредственная разработка проекта корабля, получившего номер 955, началась в конце 1980-х годов. При его создании решили отказаться от гигантских размеров и экзотической компоновки ПЛАРБ проекта 941, вернувшись к классической схеме подлодки с одним прочным корпусом. Изначально она проектировалась как двухвальная ПЛАРБ, аналогичная по конструкции проекту 667БДРМ с уменьшенной высотой шахт под ракетный комплекс «Барк». По данному проекту ПЛ с заводским номером 201 была заложена в 1996 году. В 1998 году было принято решение отказаться от БРПЛ «Барк» в пользу БРПЛ «Булава» с другими габаритами, что привело к перепроектированию ПЛ. Одновременно стало ясно, что ПЛ не может быть достроена в разумные сроки в условиях снижения финансирования, распада СССР и прекращения поставок специфических марок металлопроката из Украины. Поэтому проект переделали еще и под использование заделов по недостроенным ПЛ проектов 971 и 949А.