Боевая машина пехоты Pizarro разработана фирмой Santa Barbara Blindatio в содружестве с австрийсхой фирмой Steyr Daimler Puch. Разработка тяжелой БМП для замены устаревшей гусеничной боевой техники была начата в 1988-м году, в дальнейшем программа получила название ASCOD (Austrian Spanish Cooperation Development - совместная австрийско-испанская разработка). К концу 1989-го года были сформулированы уточненные тактико-технические требования, определяющие облик машины. Первый прототип машины с башней австрийской разработки и испанским шасси (еще шестикатковым) был собран в 1990-м году. Второй прототип был собран только в конце 1992-го года и имел ряд отличий - двигатель увеличенной до 600л.с. мощности, более широкие гусеницы, а также измененные подвеску, корпус и башню.

Первая серийная партия в количестве 45 машин поступила в войска в 1997 году. Общий заказ составляет 463 БМП, из которых 366 — линейные (с 30-мм автоматическими пушками) и 97 — командно-штабные. По принятому плану темпы серийного производства должны были быть на уровне 40—44 боевых машин в год. До 2005-го года Испания получила 144 машины (123 БМП Pizarro и 21 КШМ на её базе), Австрия - 112 несколько отличающихся БМП Ulan.

Оптическая маскировка противодействует фотографированию, телевизионному и визуальному наблюдению (в том числе с помощью злектронно-оптических приборов). Она достигается использованием маскирующих свойств местности, условий ограниченной видимости, масок из табельных и местных материалов, средств маскировки личного состава, маскировочным окрашиванием техники и сооружений, соблюдением световой маскировки. Для введения противника в заблуждение используются макеты техники, ложные сооружения и прочие средства имитации.

Тепловая маскировка противодействует обнаружению войск средствами тепловой разведки и поражению объектов снарядами с тепловыми головками самонаведения, она достигается использованием скрывающих свойств местности, зкранированием нагреваемых поверхностей боевых (специальных) машин и других объектов непрозрачными для инфракрасных излучений преградами, применением ложных тепловых целей.

Радиолокационная маскировка исключает, уменьшает или искажает разведывательную информацию, получаемую с помощью радиолокационных станций. Основными её мероприятиями являются расположение войск (объектов) в лесах (рощах), в небольших населенных пунктах, в полях невидимости; создание помех; применение радиолокационных масок; использование уголковых отражателей для создания ложных объектов (целей).

Защитная позиция без оружия. Для защиты внутренних поверхностей рук и подреберья руки прижимаются к себе, ладони раскрыты, пальцы накладываются на боковые поверхности шеи (для защиты сонных артерий подставкой пальцев — их кости гораздо труднее перерезать, чем мышцы шеи). Подбородком и ребрами ладоней прикрывается кадык. Садитесь в позиции на согнутые и подпружиненные ноги — их и туловище придется защищать быстрыми и легкими прыжками и поворотами.

Защитная позиция с оружием. При невооруженном противнике оружие как можно меньше должно торчать из-за невооруженной руки (чтобы предохранить его от захвата).

При вооруженном противнике оружие, наоборот, выставляется вперед (чтобы предохранить невооруженную руку от ранений).